第五章 给予帮助 (第2/2页)

钳子般的前足高举在胸前，而由后面四条足支撑地面行走。六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现步行的典型步态。“六足纲”昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法，机器人的髋关节在水平和垂直方向上运动。此时，B、D、F脚为摆动脚，A、C、E脚原地不动，只是支撑身体向前。由于身体重心低，不用协调Z向运动，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛运用。

    以用舵机作为自由度关节的机器人为例：

    18个舵机（机器人关节）；

    全身肢体结构；

    动力（大电流放电电池如航模电池）；

    航模电池平衡充和充电器一个；

    舵机控制板一个（至少18路）；

    还有一个作为自主控制或外部扩展的主控板（也就是各种单片机最小系统板和开发板）和配套下载模块。

    简单来说，舵机控制板就是机器人的中枢神经，负责动作协调，另外的机器人主控就是大脑，负责处理外界信息，统一指挥，机器人扩展的传感器就是感官系统，负责接收外界信息。舵机控制板并不是机器人的核心，它只是负责控制舵机的模块而已，功能再多也只能让机器人跳跳舞啥的，想实现机器人智能化必须要添加另外的主控，也就是给机器人装个大脑，什么样的主控呢：大家学的51，AVR，ARM单片机都可以作为机器人的主控，再在主控上添加各种传感器模块就相当于给机器人安上了口鼻眼耳等等，这样便初步形成了机器人的智能化框架。科学家最新研制的ATHLETE(全地形六足地外探测器)机器人对于未来月球基地建设和发展充当着至关重要的角色。

    美国宇航局指出，ATHLETE机器人顶部可放置15吨重的月球基地装置，它可以在月球上任意移动，能够抵达任何目的地。当在水平表面上时，ATHLETE机器人的车轮可加快行进速度；当遇到复杂的地形时，其灵活的6个爪子可以应付各种地形。

    基于ATHLETE机器人的月球基地可直接由宇航员控制，也可由地球上的任务控制中心对其指挥。它更适合于成为一个自治型机器人月球基地，目前它正在接受测试。ATHLETE机器人采用了设计火星“勇气号”和“机遇号”的编程软件。

    这个机器人移动的能量来源于太阳能电池板，最大行进速度可达到10公里/小时。虽然它的行进速度似乎有些慢，但能够完全胜任周长仅11000公里的月球表面勘测(地球的周长为40000公里)。宇航员能够生活在这种“游牧”型月球基地，随意到达月球任意表面。

    有望变身月球“移动堡垒”

    目前，美国宇航局工程正在加州帕萨迪纳(Pasadena)对两个ATHLETE机器人原型进行测试。这项奇特的月球基地是美国宇航局勘测月球的一个重大技术变革，宇航员将控制这种“游牧”型机器人，在更广阔的月球表面上进行勘测探索。据称，ATHLETE机器人对月球勘测带来更大的便利，在其爪子上安装摄像仪可以拍摄视频。

    ATHLETE机器人不由地让人们联想起了科幻小说中的两种新奇装置，杰克·万斯在1964年所著的《杀人机器》中描述了一种步行堡垒：这种步行堡垒的外型是一个蜈蚣状怪物，76英尺长、12英尺高，这个机械装置由18段构成，每段装配着两只腿。

    一旦美国宇航局将ATHLETE机器人部署在月球，并在未来的月球建设任务中投入使用，或许这种移动型月球基地将像一个“螃蟹堡垒”。这款机器人的移动方式，不由得联想到罗伯特·海因莱因1940年所写中篇小说《考文垂》(Coventry)中缓慢稳定移动的钢铁龟，它是由太阳能作为动力，爬行最高速度可达到6英里/小时。

    林川看着前面的六足机器人道。

    “但是每小时10公里的速度太慢了，用灰晶强化一下吧。”

    说完林川将灰晶贴在六足机器人的表面，灰晶慢慢消失。

    “这会速度总快了吧？”

    林川到室外试了试。

    “速度应该是50公里每小时，还不够。”

    他将10块晶石贴入六足机器人。

    他再次试了试。

    “速度应该够120公里每小时了”